สอนติดตั้ง ROS Kinetic Ubuntu 16.04
บทความสอนการติดตั้ง ROS Kinetic ลงบน Ubuntu 16.04
28 October, 2019 by
สอนติดตั้ง ROS Kinetic Ubuntu 16.04
Liew Wuttipat
| No comments yet

บทความนี้เราจะมาเรียนรู้วิธีการติดตั้ง ROS Kinetic ลงบน Ubuntu Xenial (16.04) กัน เราจะเริ่มกันตั้งแต่ต้นเลย

ถ้าหากใครยังไม่ได้ลง Ubuntu ก็สามารถไปดูวิธีการติดตั้งได้ที่ How to install Ubuntu

สำหรับใครที่ต้องการความรวดเร็วในการติดตั้ง ลองทำตามบทความนี้ สอนติดตั้ง ROS Kinetic ด้วย Script

มาเริ่มกันเลย

  1. เพิ่ม Package source ลงในไฟล์ source.list เพื่อตั้งค่าให้ ubuntu สามารถโหลดแพกเกจต่างๆจาก ROS ได้ โดยการเปิด Terminal ขึ้นมา แล้วใช้คำสั่ง (ก๊อปข้อความที่อยู่หลัง $)

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


    จากนั้นให้เราใส่พาสเวิร์ดลงไป เวลาพิมพ์มันจะมองไม่เห็นแต่ใช้งานได้

    $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

  2. หลังจากเราเพิ่ม Package source เสร็จเรียบร้อยแล้ว เราจะต้องทำการอัพเดตแพกเกจโดยใช้คำสั่ง

    $ sudo apt update && sudo apt upgrade -y

  3. ถึงเวลาติดตั้ง ROS ตัวจริงกันแล้ว เราจะติดตั้งแบบลงทุกอย่างครบไปเลย เช่น ROS, rqt, RViz, Gazebo ส่วนแพกเกจที่เราจะใช้งานเพิ่มเติมเราสามารถติดตั้งภายหลังได้ ตอนนี้เรามาใช้คำสั่ง

    $ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full -y

    สำหรับใครที่ไม่ต้องการใช้ GUI ก็สามารถติดตั้งโดยลงแบบ Bare Bones ได้ ใช้คำสั่ง
    $ sudo apt install ros-kinetic-ros-base -y


    รอหน่อยสักพักนึง

  4. ก่อนที่เราจะใช้งาน ROS นั้น เราจะต้องทำการ initializa rosdep ก่อน เนื่องจากตัวนี้จะช่วยทำให้เราติดตั้งแพกเกจที่จำเป็นต้องใช้ได้ง่ายขึ้น โดยใช้คำสั่ง

    $ sudo rosdep init && rosdep update

  5. สำหรับในการสร้างแพกเกจขึ้นมาเองในอนาคต เราจะต้องติดตั้งส่วนสำคัญต่างๆ โดยใช้คำสั่งนี้

    $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y


  6. เพื่อความสะดวกในการใช้งาน ROS เราจะเพิ่ม ROS Environment variable เข้าไปให้ Ubuntu  ของเรารู้ก่อนว่าเราติดตั้ง ROS เอาไว้ตรงไหน และสร้าง Workspace สำหรับเขียนโปรแกรมของเรา โดยใช้ใช้คำสั่ง

    $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    $ cd ~ && mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/src && catkin_init_workspace
    $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc

    จากนั้นปิดและเปิด Terminal ใหม่

หลังจากติดตั้งทุกอย่างเสร็จเรียบร้อย โดยไม่มีปัญหาอะไร เพื่อทดสอบว่า ROS ใช้งานได้หรือยัง ให้ใช้คำสั่ง

$ roscore

ถ้าได้แล้ว แสดงว่าเราสามารถติดตั้ง ROS เสร็จสิ้น และสามารถใช้งาน ROS ได้ทันที

Sign in to leave a comment